К 1572 г. Такэда Сингэн с помощью политических союзов обезопасил свои провинции от неожиданных нападений, и единственной опасностью для него оставалось возможное нападение Уэсуги Кэнсина. Но, так как эта опасность исчезала в зимнее время, когда проходы из Этиго перекрываются снежными заносами, то в октябре Такэда Сингэн оставил Каи и двинулся на Киото. У него было 20000 самураев и асигару, отборные войска Такэда, верность которых и неугасимый боевой дух были несомненны. Силы Сингэна, к которым присоединились 2000 самураев Ходзё, прошли на юг от Синано до Тотоми, чтобы выйти на дорогу Токайдо у Хамамацу.

Комендантом замка Хамамацу был Токугава Иэясу, который выслал навстречу войскам Сингэна разведчиков под командованием Окубо Тадаё и Хонда Тадакацу. Они наткнулись на авангард Сингэна и вернулись изрядно потрепанными. Их настроение несколько поднялось, когда пришло подкрепление из 3 000 самураев от Нобунага, который и сам более чем когда-либо нуждался в людях, но, очевидно, понимал, что наступление Сингэна представляет для него наибольшую опасность. Иэясу встал перед выбором: вступить в сражение при таком перевесе сил в пользу противника было равносильно самоубийству, но оставаться за стенами Хамамацу - значило играть на руку Сингэну, который, вероятно, выделил бы небольшой контингент, чтобы сдерживать армию Токугава, а сам беспрепятственно пошел бы на Киото.

Иэясу храбро повел армию по дороге на север. В трех четвертях мили от Хамамацу была поросшая кустарником гряда, известная как Миката-га-хара. Рядом с правым флангом Иэясу протекала река Магомэ, а слева мили на две тянулся кустарник. Он выстроил свои войска в линию - японцы дали такому построению поэтичное название «крылья аиста». Подкрепление, пришедшее от Нобунага, он поставил справа вместе с отрядом Сакаи Тадацугу - на самом фланге, где начинался склон. Другие его си-тэнно стояли слева, а сам Иэясу возглавлял основные силы, расположившись немного позади от центра. Напротив них стояло войско Такэда, один авангард которого едва ли не превышал по численности всю армию Токугава. За ним стоял сам Сингэн с пятнадцатитысячной армией.

Когда обе армии встали в боевой порядок, пошел снег. Снегопад продолжался непрерывно до четырех вечера, когда авангард Такэда двинулся вперед, чтобы атаковать фланги Токугава. Левый фланг держался твердо, но правый, люди Нобунага, вскоре отступил, оставив Сакаи Тадацугу в окружении врагов. Он попытался пробиться назад, но Такэда Кацуёри, сын Сингэна, обошел его и атаковал с тыла. Поскольку стало темнеть, центр Такэда предпринял атаку во фронт, заставив Токугава поспешно отступить. Чтобы перегруппировать силы, Иэясу установил свой штандарт, большой золотой веер, на возвышенности в тылу войска. Опасаясь, что гарнизон в Хамамацу поддастся панике, Иэясу позвал одного самурая, который отрубил голову какого-то вражеского воина, и велел ему отнести ее в Хамамацу и объявить, что это голова Сингэна.

В это время самураи Такэда уже находились в опасной близости от Иэясу, стрелы и пули свистели у него над головой. Он уже подумывал о том, чтобы умереть как истинный самурай, но мысли о будущем взяли верх, и Иэясу ускакал в направлении Хамамацу. Он едва спасся. Один из людей его свиты успел выбить лук из рук вражеского самурая, когда они проскакали мимо, а Иэясу пронзил стрелой самурая, который бросился на него с копьем. Прибыв в замок, Иэясу велел оставить ворота открытыми и зажечь факелы, чтобы указать путь отступающим. «Это должно также смутить врага, - добавил он. - Если закроем ворота, они подумают, будто мы их боимся». Наконец подошли самураи Такэда. По пути они заметили, что все Токугава, которые пали при отступлении, погибли, стоя лицом к противнику. В эту ночь они не пытались штурмовать замок. Ночью Иэясу мирно спал, а отряд самураев добровольцев подобрался к лагерю Сингэна, который встал у Сай-га-дани. Поскольку местность была им хорошо знакома, они сумели подойти достаточно близко, прежде чем открыть огонь, так что самураи Такэда провели весьма беспокойную ночь.

Итогом этого сражения стало решение Такэда Сингэна не осаждать замок, а отступить и двинуться в Микава.